电子精密装配、小件插接、窄间隙插入等任务，要求机器人同时具备亚毫米定位能力和实时接触补偿能力。传统视觉规划方案难以稳定处理接触突变，端到端策略又常缺少可解释、可调试的高频控制通道。

CoStream 通过语义、预测、反应三类行为解耦与融合，为接触密集型机器人操作提供了一种更工程化的实现路径。

【图 1：CoStream 整体架构图】

核心硬件依赖

CoStream 的实验验证高度依赖两类硬件能力：

1. Franka Panda 七轴协作机械臂

Franka Panda 具备全关节力矩传感、高重复定位精度和实时阻抗控制能力，适合精密装配、力控交互和科研验证场景。

2. GelSight Mini 视触觉传感器

GelSight 能够捕捉接触表面形变、法向信息和细微滑移，为系统提供独立于视觉的高频触觉反馈通道，帮助机器人在抓取和插入过程中实时修正位姿。

二者结合，使系统能够在接触发生时快速响应，而不是只依赖预先规划的运动路径。

实验验证价值

论文实验结果显示：

• 在窄间隙精密装配任务中，无触觉基线方案稳定性较差；
• 搭载 GelSight 视触觉反馈后，系统对接触变化和工件滑移更敏感；
• 即使存在人为扰动，系统仍能通过触觉闭环进行姿态校正；
• 同一套框架可覆盖精密装配、日常抓取等不同任务类型。

【图 2：人为扰动下 GelSight 触觉实时校正效果】

欣佰特配套方案

针对高校实验室、企业研发中心和具身智能研究团队，欣佰特可提供 Franka 机械臂、GelSight 视触觉传感器、深度相机、电动夹爪、机器人工作台等硬件配套，并支持 ROS 集成、多传感器同步、触觉算法适配等技术服务。

通过这套方案，研发团队可以更快搭建 CoStream 同款多模态精密操作实验平台，开展接触控制、视触觉融合和精密装配方向研究。

【图 3：Franka Panda 双机械臂 + GelSight 硬件实验平台】

引用论文

项目官网：https://costream-simple.github.io/

论文arXiv：https://arxiv.org/abs/2606.26423